異形石材加工雙臂機器人結構設計--《陜西工學(xué)院學(xué)報》年期摘要:介紹了當前異形石材加工設備的現狀,指出了單臂機器人不能加工全立體石材工件與刀具相對方向不能改變等不足。新設計的R-PR型雙臂機器人的結構及功能作。

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雙臂異形石材加工機器人的速度和加速度協(xié)調--《機械設計與研究》。摘要:用微分幾何理論和D-H法研究了R-PR雙臂機器人用于異形石材加工的速度協(xié)調和加速度協(xié)調,導出了由工藝給定的切削加工速度求解各關(guān)節運動(dòng)速度和加速度的計算。

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